Oui, si tu veux du tout auto, utilises plutôt le mode P, il te permet de régler quelques trucs quand même.
Sur tes photos, ce n'est pas que ce soit sous exposé, c'est que l'enfant est à l'ombre.
Dans ces situations il faut mettre un petit coup de flash pour "déboucher" les ombres au premier plan.
Tu peux essayer de les rattraper avec un logiciel photo, avec un outil type "tons clairs / tons foncés" histoire d'ajouter artificiellement de la lumière sur ce premier plan.